Skandynawię i Półwysep Jutlandzki na początku naszej ery zasiedlały plemiona germańskie. Co pewien czas w pierwszych wiekach naszej ery ze Skandynawii grupy ludności germańskiej opuszczały swoje dotychczasowe siedziby i wyruszały w poszukiwaniu nowych siedzib. W V–VI w. n.e. tereny dzisiejszej Danii opuściły plemiona Jutów, Anglów i Sasów, przenosząc się na Wyspy Brytyjskie.

Ostatnią falą migracji były wyprawy wikingów, którzy na swoich łodziach podejmowali wyprawy łupieżcze i handlowe. Ich aktywność przypada od końca VIII do połowy XI w. i wiąże się z rozkładem ustroju plemiennego w Skandynawii. Na ataki wikingów duńskich i norweskich szczególnie narażone były wybrzeża Europy Zachodniej. Zdołali oni skolonizować m.in. Islandię i Grenlandię, docierając nawet do brzegów Ameryki Północnej. Pojawili się na wybrzeżach Morza Śródziemnego oraz dotarli do Konstantynopola i południowych brzegów Morza Kaspijskiego wykorzystując sieć rzeczną Europy Wschodniej, gdzie aktywni byli przede wszystkim wikingowie szwedzcy (Waregowie). W częściach m.in. Wysp Brytyjskich, zachodniej Francji, we Włoszech, na wybrzeżach Bałtyku Normanowie osiedlili się na stałe.

Jednolite państwo duńskie powstało w czasach wikingów. Przed tym okresem istniało wiele państewek plemiennych. Zjednoczenie kraju mogło nastąpić już w VIII w. Wpływy króla Gotfryda (zm. 810) poza Jutlandią i wyspami duńskimi  sięgały od ziem Obodrytów po Skanię i Norwegię. W źródłach frankijskich i angielskich z VIII i IX w. jest już mowa o jednym ludzie i państwie duńskim. Źródła frankijskie najczęściej wspominają o wydarzeniach, które miały miejsce na Jutlandii i Fionii. Tam też znajdował się punkt ciężkości państwa duńskiego w początkowym okresie jego istnienia. Rzadziej wspominana jest Zelandia i Skania, która według relacji Wulfstana z IX w. należała wówczas do Danii. Punkt ciężkości państwa duńskiego przesunie się na te obszary dopiero pod koniec okresu wikingów, a Sund stanie się główną osią średniowiecznej monarchii duńskiej.

Znaleziska archeologiczne wskazują na wielkie przemiany społeczne, które nastąpiły w VIII w. Władcy duńscy mogli skierować spore środki na zbudowanie Danevirke, linii fortyfikacji granicznych u nasady Półwyspu Jutlandzkiego. W tym czasie zakładano także pierwsze organizmy miejskie. W 2 poł. X w. wznoszono także potężne grodziszcza – trelleborgi, których budowa wymagała nakładu sporych sił i środków. Pod koniec X w. w Skanii założono Lund, który z czasem stał się głównym ośrodkiem kościelnym i królewskim państwa.

Pierwsi władcy Danii nie skupiali w swych rękach większej władzy. Jedynie na wypadek wojny władza królewska była wzmacniana. Król mógł wówczas nakładać podatki na kupców, w razie zagrożenia wojną powoływać pod broń ludność, zlecać prace obronne itp. Najważniejsze sprawy były rozpatrywane na zebraniach ludu – thingu, na którym zajmowano się także osądzaniem przestępstw oraz na wypadek bezpotomnej śmierci władcy na thingu wybierano jego następcę.

Króla otaczała niezbyt liczna drużyna, którą mógł powiększyć w razie zagrożenia. Podstawą jego utrzymania i głównym źródłem dochodów były majątki ziemskie, którymi zarządzali znani ze źródeł exactores. Z czasem są oni nazywani ombudsmaend. Dochody przynosiło także bicie monety. Pierwsza mennica państwowa działała w Hedeby. Ważną rolę odgrywał Kościół katolicki, stanowiąc oparcie dla władcy w sprawach administracji państwowej i dyplomacji.

Zgodnie z tradycją za pierwszego władcę zjednoczonej Danii uważa się króla Gorma Starego z dynastii Skjoldungów. Jego syn i następca, Harald Sinozęby (ok. 945–987), przeszedł w 965 r. na chrześcijaństwo. W ślad za nim bez większego oporu na nową religię przeszli Duńczycy. Przyjmując chrzest król Harald kierował się również motywami politycznymi, uprzedzając w ten sposób akcję misyjną prezygotowywaną przez cesarza Ottona I. Powstająca organizacja kościelna kraju znalazła się pod kontrolą królów duńskich, chociaż do początku XII w. Dania podlegała arcybiskupowi Hamburga. Władztwo Haralda Sinozębnego obejmowało poza Jutlandią i wyspami duńskimi, Skanię i uzależnioną przez niego Norwegię

Syn Haralda Sinozębego, Swen Widłobrody (987–1014) zbuntował się i przejął władzę po pokonanym ojcu, który zmarł od ran odniesionych w bitwie z synem. Pod koniec swojego panowania Swen Widłobrody zajął Anglię i ogłosił się jej królem, tworząc w ten sposób imperium duńskie wykraczające poza obszar Skandynawii. Po jego śmierci wydawało się, że imperium rozpadnie się. Usamodzielniła się Norwegia, a dawny król anglosaski powrócił z wygnania i odzyskał władzę nad Anglią.

Kanut Wielki (1014–1035), syn i następca Swena Widłobrodego, kontynuował dzieło ojca. Pokonał najpierw króla anglosaskiego Aethelreda i odzyskał władzę nad Anglią. W 1019 r. Kanut objął po śmierci starszego brata Haralda tron Danii, a w 1028 r. został królem Norwegii i przejął kontrolę nad częścią południowej Szwecji. W ten sposób jego państwo obejmowało Anglię, Danię, Norwegię i część południowej Szwecji. Państwo to rozpadło się jednak niedługo po jego śmierci. Norwegia ponownie usamodzielniła się jeszcza pod koniec życia Kanuta, a Anglia w 1042 r.

W XI i w 1 poł. XII w. podejmowano próby wzmocnienia władzy królewskiej. Próbę taką podjął m.in. Kanut II, zamordowany w 1086 r. w kościele w Odense podczas powstania ludowego. W zwodach prowincjonalnych praw duńskich jeszcze w XII w. nieznane jest pojęcie przestępstwa obrazy majestatu. Jako pierwszy określenia „z bożej łaski król” użył król Niels (1104–1134). W 1134 r. Dania stała się lennem cesarza. Członkowie rodziny królewskiej zacięcie walczyli między sobą o władzę, co często kończyło się rozlewem krwi; w 1131 r. zamordowano księcia Kanuta Lavarda, w 1137 r. z ręki chłopa na wiecu zginął król Eryk Emune. Symbolem słabości królów duńskich było odebranie w Merseburgu w 1152 r. przez Svena Grathe duńskiej korony z rąk cesarza Fryderyka Barbarossy.

Do wzmocnienia władzy królów duńskich doszło dopiero pod koniec XII i w 1 poł. XIII w. Na czasy te przypada drugi okres świetności państwa duńskiego i poszerzenia jego terytorium. Król Waldemar I (1157–1182) przy wsparciu biskupa Roskilde Absalona zniszczył w 1168 r. ośrodek kultu pogańskiego w Arkonie i zajął Rugię. Jego syn i następca Kanut IV (1180–1202) narzucił zwierzchność Pomorzu i Meklemburgii. W ten sposób Dania uzyskała przewagę w zachodniej części Bałtyku. Kanut IV został koronowany w 1170 r. jeszcze za życia swego ojca, przyjmując tytuł Danorum Sclavorumque rex. Kanut IV po śmierci ojca (1182) za radą biskupa Absalona nie złożył hołdu lennego cesarzowi.

Dalsze wzmocnienie państwa przyniosło panowanie Waldemara II Zwycięskiego (1202–1241). Duńczycy podbili część Estonii oraz utrzymali swój stan posiadania na Pomorzu Zachodnim. Ekspansja duńska na terenach północnoniemieckich została zatrzymana dopiero w 1227 r. w bitwie pod Bornhøved (Bornhöved). Król odnosił także sukcesy w polityce wewnętrznej – jego władza została znacząco wzmocniona.